十一代将軍家斉の三十八番目の若君長之助は、老臣久保寺平左街門とともに幼少より岡崎藩にあずけられ、居候的な生活を送っていた。その彼が突然甲州鷹取藩五万一千右の城主に封ぜられることになった。老中堀尾備前守は自分の娘が生んだ家斉の若君を鷹取藩主にするため、長之助殺害を企んで岩間五郎太をさしむけた。かつて、岡崎で長之助を救ったことのある旅鴉濡れ髪の半次郎は、鉄火肌の女お蔦、のんきな大阪者弥次喜多の二人と共にの道中で、江戸に向う長之助主従と会った。半次郎は同じ宿で、年貢の金を用だてるため身売りの旅に出ている田舎娘おさきと知りあったが、長之助と彼女は、一目で互いに心を触れ合せたようだった。長之助に対する再三の刺客の襲撃を、半次郎は追い払った。だが乱闘で傷ついた平左衛門は、長之助の身分を半次郎に明かして死んだ。半次郎は長之助を守る決心をして、おさきをお蔦にあずけ、自分と長之助は別行動で行く先々の貸元の所に草鞋をぬいで、身辺を警戒した。大井川まで来た時、刺客一味はお蔦とおさきをさらって、二人をおびき出そうとした。半次郎は大胆にも単身一味の所に乗りこんで、倍額の金で雇ってやろうといって一味を味方につけてしまった。喜んで一千石の家老にしてやるという長之助の申し出に、半次郎は怒って宿を出た。彼の言葉に人の世の真実を知った長之助は、おさきに五十両を与えて家に帰した。長之助とお蔦は夫婦を装って箱根の関所についた。備前守の腹心川辺の厳重な調べで二人が窮地におちた時、半次郎とおさきが現れて急場を救った。かくて無事に松平伊豆守の江戸屋敷についた長之助は、満座の中で悪人備前守の企みをあばき、自分は自由な町民になると宣言して大名を辞退した。長之助は晴れ晴れと、品川の宿外れで半次郎、お蔦、おさきの一行においついた。