ある日、しまじろうがまだ小さいころに愛読していた1冊の不思議な絵本が浜辺で発見される。すると、どこからかしまじろうと仲間たちを呼び寄せるキュートな声が聞こえてきて、あっという間にみんな一緒に絵本の中の世界へと吸いこまれてしまう。しまじろうたちは絵本のらくがきから誕生したプニたんと出会い、共にお菓子の町や森などを通過しながら冒険を続ける。