故事讲述 Gamma星云第58号行星“K隆星”的人，为了侵略蓝星（大多数宇宙人包括K隆星人对地球的称呼），派遣了5人先遣部队到蓝星进行调查。其中Keroro军曹(其实是TAMAMA二等兵最先败露，见282）行踪败露，被蓝星人 日向冬树和 日向夏美发现并生擒，侵略用武器“Kero球”落入冬树手中。其后，侵略军的飞船紧急撤退，丢下了在蓝星的先遣部队。于是，Keroro军曹开始了“隶属”于日向家的生活，离散在其他地方的另外4位先遣部队成员也逐一现身…如果你是比较早就接触动漫的人，或是动漫的狂热爱好者，你将体会到keroro军曹总能给人会心一笑的感觉。更多的，当那些往日熟悉的动漫中一幕幕经典场面再次映在脑海，总是带给我们怀旧的气息，回忆起从前的快乐……